系统架构
四层架构 · 完整数据链路
从手机 App 到螺旋桨，数据经过 BLE 无线传输、串口通讯、STM32 指令解析、再到外设驱动，每层职责清晰。
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React Native App
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│ 蓝牙 │ │ 体感操控 │ │ 电机控制 │ │ 连接 │
│ 管理 │ │ 舵机控制 │ │ 渐进加速 │ │ 状态 │
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│ BLE Wireless
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JDY-33 蓝牙模块
UART (9600 bps, 8N1)
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│ PA9 (TX) / PA10 (RX)
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STM32F103C8T6
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│ 协议解析 │ │ 舵机控制 │ │ 电机控制 │
│ 帧校验 │ │ TIM3_CH3 │ │ TIM2_CH2 + GPIO │
│ 心跳超时 │ │ PB0 │ │ PB1/PB2/PB3 │
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│ SG90 │ │ TB6612 │
│ 舵机 │ │ 电机驱动 │
│ 20°~160°│ │ + 直流电机│
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硬件连接拓扑
硬件连接图
硬件物理连接图
上图展示了完整的硬件接线方案。STM32F103C8T6 作为主控制器，通过 USART1（PA9/PA10）与 JDY-33 蓝牙模块通讯，接收手机端发来的控制指令。PB0 输出 50Hz PWM 信号驱动 SG90 舵机控制航向；PB1/PB2 控制 TB6612 电机驱动器的方向逻辑，PB3 输出 1kHz PWM 信号控制电机转速。
系统由 4 节 Eneloop Pro AA 电池（串联约 5V）供电，经 AMS1117-3.3 稳压至 3.3V 供给 STM32 和蓝牙模块。SPI1 接口（PB8/PB9）连接 SSD1306 OLED 显示屏，实时显示蓝牙连接状态、舵机角度和电机功率等系统信息。所有连接均采用标准排针/杜邦线，方便调试和修改。
🛠️ 硬件组件
- STM32F103C8T6 Blue Pill — 主控制器
- JDY-33 BLE 模块 — 蓝牙无线通讯
- TB6612FNG 电机驱动 — 直流电机控制
- SG90 舵机 — 航向控制 (20°~160°)
- 6V 直流减速电机 + 螺旋桨 — 推进动力
- SSD1306 OLED — 系统状态显示
- AMS1117-3.3 稳压 — 电源管理
- 4×Eneloop Pro AA — 整机供电
📱 软件架构
- STM32 HAL — 外设驱动 / USART / TIM / SPI
- 4 字节协议帧 — 0xAA + CMD + DATA + CHECKSUM
- 蓝牙指令集 — 舵机 / 电机 / 心跳 (3 条命令)
- React Native — 跨平台移动端 App
- 渐进电机控制 — 3 秒从 0 到 100%
- 体感操控 — 手机姿态映射舵机角度
- 心跳保活 — 每秒一次，3 秒超时安全停机
- react-native-ble-plx — 蓝牙 BLE 通讯
📡 数据流运转
- 手机端 体感 / 滑块触发
rudderAngle变化 - BluetoothService 打包为 4 字节帧
[0xAA, 0x01, angle, checksum]通过 BLE 发出 - JDY-33 接收数据，通过 UART (9600bps) 转发给 STM32
- STM32 串口中断逐字节接收，校验帧头、校验和，提取 CMD + DATA
- CMD 路由：
0x01→ 设置舵机 PWM 占空比；0x02→ 设置电机方向 + PWM；0x03→ 刷新看门狗计时 - 3 秒超时：未收到任何指令时自动停机，舵机回中，电机停止
